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在《Mujoco 机械臂进行 PBVS 基于位置的视觉伺服思路》中本质使用的是PD控制进行位置闭环，其中通过clip进行截断最终下发速度来防止超限等行为，属于对计算结果的处理，如下 q_dot_max = 3.14 q_dot_des = np.clip(q_dot_core, -q_dot_max, q_dot_max) # 限幅后关节速度 对于连续 ...
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