ROS1中所有节点都需要在节点管理器ROS Master的管理下进行工作，一旦Master出现问题，系统就面临宕机的风险，ROS2实现了真正的分布式，不再有Master这个角色，借助一种全新的通信框架DDS，为所有节点的通信提供可靠保障。（在ROS1中，应用层里Master这个节点管理器 ...

agent 就是你写的那段程序，trainer 就是一个 actor，reward 是你在 Env 或 ChatAgent 里随手写的任意 Python。剩下的活儿三个大件全包了。README 里反复强调一个数字：大约 8600 行 RL 代码（推文里说的 9K 是个约数），却能撑到 1T 级别的 MoE。 OpenRLHF 的 ...